来自慕尼黑大学，达姆施塔特大学，韦尔斯利学院，杜伊斯堡大学，埃森大学和雷根斯堡大学的研究人员为无需穿戴设备的VR触觉反馈提供了可编程四轴飞行器系统解决方案。

　　这些专门设计的无人机配备了独特的可触摸表面，并跟踪用户位置，为虚拟物体提供实时触觉。这些可以包括从固定物体(例如咖啡杯和椅子)到移动物体(例如野生动物和各种射弹)的任何物品。

　　运用Motive OptiTrack运动捕捉系统与12个Flex 3相机相结合，总面积为4m x 4m x 3m，VRHapticDrones能够跟踪HMD，多个四轴，以及用户定义的身体部位，并将100 Hz样本流传输到VRHapticDrones后端具有毫米级精度。安装在Oculus Rift头显前部的Leap Motion跟踪传感器可跟踪用户的手，使其能够与浮动的触觉无人机自然交互。

　　这些设备本身就是Parrot Rolling Spider品牌的四轴飞行器，每个都改装有各种由薄纱织物覆盖物组成的可触摸表面。

　　该团队的目标是提供三种类型的VR触觉反馈：被动，主动和定位触觉代理。为了帮助展示可跟踪四轴飞行器的功能，研究人员开发了一种多方面的水下VR体验，可以处理所有三种形式的反馈。体验在一个光线稀疏的水下环境中打开，这个环境完全由一个发光的球体居住。在探索环境之后，玩家可以伸出并感受到球体的阻力，这是由被封闭的四轴飞行器在其VR对应物的精确位置上被动地浮动所提供的。

　　然后将玩家引入他们的第一个主动VR触觉反馈，这是一种好奇的鲨鱼，在进入附近时直接向用户游动。当生物在VR中与用户接触时，安装有类似于鲨鱼鼻子的物理表面的四轴飞行器向用户漂浮并在同一时间进行物理接触，从而放大了交互的整体影响。

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